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一次看懂五大工業通訊標準 作者 籃貫銘

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  在工業通訊的應用場景中,存在著許多不同的標準與協議,儘管這些標準在設計的思維和所欲解決的問題非常相似,但各自的運作原理與技術架構卻是大相逕庭。 本文即針對目前主要的五大工業通訊標準:EtherCAT、PROFINET、Ethernet/IP、Modbus、POWERLINK的運作原理與技術特性進行說明,讓讀者們一次看懂這些標準各自的優勢,以及其在應用與導入時的不同。 EtherCAT 圖1 : EtherCAT EtherCAT是一種即時乙太網路技術,最早由Beckhoff Automation所提出。該協議是在IEC標準裡的IEC61158中揭露,為針對有即時連線需求的自動化技術軟硬體所設計。 EtherCAT在2003年被提出,同年EtherCAT工作小組(ETG)就成立,並迅速成為全球主要的工業乙太網路與現場總線(Fieldbus)組織。 這項協議的提出,主要聚焦在縮短週期時間(Cycle Times),使之小於100毫秒(μs),同時具備低抖動的特性,以達成更精確的同步(Synchronization)(低於1毫秒),此外,降低硬體成本也是其專注的特性之一。 運作原理 相較於一般工業通訊方案,EtherCAT利用一種「快速通過」(on the fly)的技術,以改善網路傳輸的延遲與不同步的問題。它基本的運作原理是EtherCAT網路上的主裝置(Master)端所傳送的訊號,會通過網路上所有的節點(Node),而網路上所有的從屬裝置(Slave)會以「快速通過」的形式,讀取這個訊號後,同時在這個訊框(Frame)往下游移動時,再插入它的資料在訊框之內。 而這個訊框只會被硬體的運作延遲所影響,區間中最後一個節點會偵測到一個開放的埠,並以乙太網路技術的全雙工(Duplex)特性,把傳送訊息回給主裝置。 主裝置所傳送的訊號的最大有效資料率超過90%,而且由於全雙工的特性,理論上的有效資料率超過100 Mbit/s(位元每秒)。 不過EtherCAT網路的主端是唯一允許主動傳送訊框的節點,其它的節點只能往下游傳遞而已。而這個概念避免了非預期的延遲,並確保即時傳訊的能力。 而主端使用標準的乙太網路媒體存取控制(MAC),而不需要外加的通訊處理器,此設計讓主端可以在任何硬體平台上實施乙太網路埠,不理會其所運行的硬體平台和或者應用軟體。 EtherCAT的從屬端則使用E

Modbus 協定說明

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  Modbus 主要分成兩種 Modbus  ASCii 跟 Modbus RTU 跟篇主要也是在寫 Modbus RTU ,不過是以傳輸功能為主 Modbus傳輸主要為1個Master對多個Slave,此時就用slave (通常是終端 Device) 的ID做識別,如果Master傳輸的ID對應到該Slave的ID,如果格式正確該Slave就會回應 因此在Modbus傳輸中,每個Slave都是被動的,不斷的在監聽是否有收到請求。 首先先講傳輸格式 Master發出 Query封包 Slave ID    Fuction    Register Addr    Request byte    CRC    01    03    00    00    00    02    C4    0B    Slave ID 通常Device上或Datasheet中都會寫,有一些要自己設定 Fuction功能碼   列幾個常用的 01: 讀取當前 digital out status 02: 讀取當前 digital input status 03: 讀取當前 analog out status 04: 讀取當前 analog input status 05: 寫入單個  digital input value 06: 寫入單個  analog input value 15: 寫入多個  digital input value 16: 寫入多個  analog input value 不過實際上要怎麼用,還是要以 Datasheet 上規範的為主 Register Addr 站存器位置  這部分也是要參照 Datasheet 上規範的位置來做存曲 每個區間存的數值都代表不同的意義 Request byte 要求的資料量 :  這邊的1byte對應到Slave端回應的 1 word 例如 Master下 00 02  = 向Slave要求 2個word = request 4byte data CRC 錯誤檢查碼 :  詳細的說明在這篇   Modbus RTU CRC Slave端回應的封包 Slave  ID    Fuction    Data  byte    data    CRC    01    03    04    00    00    00    01

ubuntu 安裝與設定 ssh

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 1. 執行更新 sudo apt-get update 2. 安裝nano編輯器(可依個人選擇自己習慣的文字編輯器) sudo apt-get install nano 3.安裝openssh-server sudo apt-get install openssh-server 4.修改ssh 設定 sudo nano /etc/ssh/sshd_config 5. 編輯設定sshd_config Port 22,預設文件前方的#符號拿掉即可 6. 重啟ssh服務 sudo /etc/init.d/ssh restart 7.測試連線 ssh localhost